Roma cambió, evolucionó y se expandió de forma asombrosa entre los siglos III y I a.C. Sus ejércitos destacaron sobre otras tribus y facciones vecinas. Solían posicionar su infantería ligera en vanguardia, aumentando en veteranía y edad las unidades que se situaban detrás. Normalmente los velites se situaban en primer lugar, hostigando, atacaban y se replegaban a través de los huecos que eran rápidamente cerrados. Si los hastati tenían que retirarse ocupaban su lugar los príncipes y si también estos eran derrotados o necesitaban descansar, los triarii formaban un frente de lanzas que protegía la retirada de todo el ejército. Una legión romana en esta época lo formaban unos 4.200 hombres infantes y 300 a caballo. Los hombres más ricos solían formar la caballería, divididas en 10 tropas o turmae de 30 jinetes y dirigidas cada una de ellas por 3 decuriones (líderes de 10 hombres).
Los infantes estaban agrupados en manípulos de 120 soldados o 2 centurias de 60 guerreros, salvo los triarii que estaban formados por sólo 60 soldados. La legión habitualmente recibía como apoyo ejércitos auxiliares formados por aliados de pueblos itálicos, y normalmente iban dos legiones juntas (llamado ejército consular) para las grandes campañas.
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